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Zahnräder sind eine alte Erfindung und die ersten Zeugnisse gehen schon auf die alten Ägypter Tausende von Jahren zurück. Diese übernahm wahrscheinlich aber die Technik schon von den Assyrern. Die ersten Zahnräder waren dabei Holzräder in die dann Holzpflöcke gesteckt wurden. Der Nachweis von Zahnrädern die Maschinen wie zum Beispiel in Flaschenzügen benutzt worden sind reichen dabei auf die Jahre 200-300 v. Chr. im alten Griechenland zurück. Waren die anfänglichen Möglichkeiten von der Benutzung der Zahnräder im Vergleich zu heute noch bescheiden entwickelten sich aber schnell zu ausgeklügelten Maschinen wie zum Beispiel die Skripte von Leonardo Da Vinci beweisen. Schon dieser in seinen Manuskripten ausgeklügelten Maschinen die auf Zahnräder beruhten. Später wurden dann Zahnräder in Wassermühlen und später auch in Windmühlen eingesetzt. Später ab dem 16. Jahrhundert wurden auch die ersten Zahnräder aus Eisen hergestellt. Im Zeitalter der Industrialisierung als die Dampfmaschine empfunden wurde nahm auch die Nachfrage an aus Eisen hergestellten Zahnrädern immer mehr zu. Nun erfolgte auch eine wissenschaftliche Auseinandersetzung mit der Funktion von Zahnrädern und es entwickelten sich zahlreiche verschiedene Arten von Techniken. In dieser Zeit wurden auch solche Zahnräder entwickelt die später dazu beitrugen Differenzialmotoren zu entwickeln. So sind auf Zahnräder heute aus der Industrie nicht mehr wegzudenken und werden mit komplizierten Methoden zu feinen Werkzeugen verarbeitet. Dabei werden Zahnräder hergestellt die mehrere Tonnen wiegen und Maschinen betreiben die so groß sind wie ganze Häuser. Natürlich geht das genauso in die umgekehrte Richtung und es werden kleinste Zahnräder hergestellt die kaum noch mit dem Auge sichtbar sind.